堆取料機位置檢測控制-武漢寶瑾測控技術

在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點處。兩臺流動站實時檢測空間的三維坐標信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰、角度信息等，并通過數據鏈路傳輸給中控室的plc主機，這樣根據“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉中心和堆取料機的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對相鄰的堆取料機進行兩兩比較，計算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉的角度。一旦相鄰的堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉、俯仰角度超出安全角度時，軟件將自動向操作人員發出報警信息以及停機信號，防止意外事故的發生。
根據本設計提供的堆取料機空間防碰撞系統，黃驊港堆取料機進行了多臺大機防碰撞試驗，即分別在兩天取料機和一臺堆料機的回轉中心和懸臂頭部安裝了gps數據模塊，并進行了數據采集和空間幾何算法計算，再將計算結果傳給plc進行防碰撞控制的計算與報警，效果顯著。本項目不但解決了行走打滑的問題，而且不需要使用編碼器數據，降低了誤差；同時，計算過程相對簡單、精度高，可以實現多個堆取料機同場作業，并且能夠實時檢測各個大臂之間的距離，提高了安全性和作業效率，可以用于多種類型的堆取料機，可以提高同場作業效率70%。
流動站不僅通過數據鏈接收來自基準站的數據，還要采集gps觀測數據，堆取料機位置檢測控制，并在系統內組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結果，歷時不到一秒鐘。基準站的位置可以根據具體需要設置在任意位置，在本系統中，選取中控室安裝一臺基準站，每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，分別安裝在大機回轉中心點和大臂頭部中心點處，流動站安裝位置
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